Den første kommutator-DC-elektriske motoren som var i stand til å dreie maskineri ble oppfunnet av den britiske forskeren William Sturgeon i 1832. Etter Sturgeons arbeid ble en likestrømsmotor av kommutatortypen bygget av den amerikanske oppfinneren Thomas Davenport og hans kone, Emily Davenport, som han patenterte i 1837. Motorene gikk med opptil 600 omdreininger i minuttet, og drev maskinverktøy og en trykkpresse. På grunn av de høye kostnadene for primær batterikraft, var motorene kommersielt mislykkede og satte Davenport konkurs. Flere oppfinnere fulgte Sturgeon i utviklingen av DC-motorer, men alle møtte de samme batterikostnadsproblemene. Siden det ikke var noe elektrisitetsdistribusjonssystem tilgjengelig på den tiden, dukket det ikke opp noe praktisk kommersielt marked for disse motorene.
Etter mange andre mer eller mindre vellykkede forsøk med relativt svake roterende og frem- og tilbakegående apparater skapte prøyssiske/russiske Moritz von Jacobi den første virkelige roterende elektriske motoren i mai 1834. Den utviklet bemerkelsesverdig mekanisk utgangseffekt. Motoren hans satte verdensrekord, som Jacobi forbedret fire år senere i september 1838. Den andre motoren hans var kraftig nok til å kjøre en båt med 14 personer over en bred elv. Det var også i 1839/40 at andre utviklere klarte å bygge motorer med lignende og deretter høyere ytelse.
I 1855 bygde Jedlik en enhet ved å bruke lignende prinsipper som de som ble brukt i hans elektromagnetiske selvrotorer som var i stand til nyttig arbeid. Han bygde en modell elektrisk kjøretøy samme år.
Et stort vendepunkt kom i 1864, da Antonio Pacinotti først beskrev ringarmaturen (selv om den opprinnelig ble unnfanget i en likestrømsgenerator, dvs. en dynamo). Denne inneholdt symmetrisk grupperte spoler lukket om seg selv og koblet til stengene på en kommutator, hvis børster leverte praktisk talt ikke-fluktuerende strøm. De første kommersielt vellykkede DC-motorene fulgte utviklingen til Zénobe Gramme, som i 1871 gjenoppfant Pacinottis design og tok i bruk noen løsninger av Werner Siemens.
En fordel for DC-maskiner kom fra oppdagelsen av reversibiliteten til den elektriske maskinen, som ble annonsert av Siemens i 1867 og observert av Pacinotti i 1869. Gramme demonstrerte det ved et uhell i anledning verdensutstillingen i Wien i 1873, da han koblet sammen to slike. DC-enheter opptil 2 km fra hverandre, bruker en av dem som en generator og den andre som motor.
Trommelrotoren ble introdusert av Friedrich von Hefner-Alteneck fra Siemens & Halske for å erstatte Pacinottis ringarmatur i 1872, og dermed forbedre maskinens effektivitet. Den laminerte rotoren ble introdusert av Siemens & Halske året etter, og oppnådde reduserte jerntap og økte induserte spenninger. I 1880 forsynte Jonas Wenström rotoren med spor for viklingen, noe som økte effektiviteten ytterligere.
I 1886 oppfant Frank Julian Sprague den første praktiske likestrømsmotoren, en gnistfri enhet som holdt relativt konstant hastighet under variabel belastning. Andre Sprague elektriske oppfinnelser på denne tiden forbedret den elektriske distribusjonen av nettet (tidligere arbeid utført mens han var ansatt av Thomas Edison), tillot strøm fra elektriske motorer å bli returnert til det elektriske nettet, sørget for elektrisk distribusjon til traller via luftledninger og vognstangen, og leverte kontrollsystemer for elektrisk drift. Dette tillot Sprague å bruke elektriske motorer for å finne opp det første elektriske vognsystemet i 1887–88 i Richmond, Virginia, det elektriske heis- og kontrollsystemet i 1892, og den elektriske t-banen med uavhengig drevne sentralstyrte biler. Sistnevnte ble først installert i 1892 i Chicago av South Side Elevated Railroad, hvor den ble populært kjent som "L". Spragues motor og relaterte oppfinnelser førte til en eksplosjon av interesse og bruk i elektriske motorer for industrien. Utviklingen av elektriske motorer med akseptabel effektivitet ble forsinket i flere tiår på grunn av manglende anerkjennelse av den ekstreme betydningen av et luftgap mellom rotoren og statoren. Effektive design har en relativt liten luftspalte. St. Louis-motoren, som lenge har vært brukt i klasserom for å illustrere motoriske prinsipper, er ineffektiv av samme grunn, i tillegg til at den ikke ser ut som en moderne motor.
Elektriske motorer revolusjonerte industrien. Industrielle prosesser var ikke lenger begrenset av kraftoverføring ved bruk av linjeaksler, belter, trykkluft eller hydraulisk trykk. I stedet kan hver maskin utstyres med sin egen strømkilde, noe som gir enkel kontroll på bruksstedet og forbedrer kraftoverføringseffektiviteten. Elektriske motorer brukt i landbruket eliminerte menneskelig og dyrs muskelkraft fra slike oppgaver som håndtering av korn eller pumping av vann. Husholdningsbruk (som i vaskemaskiner, oppvaskmaskiner, vifter, klimaanlegg og kjøleskap (erstatter isbokser)) av elektriske motorer reduserte tungt arbeid i hjemmet og gjorde høyere standarder for bekvemmelighet, komfort og sikkerhet mulig. I dag bruker elektriske motorer mer enn halvparten av den elektriske energien som produseres i USA.